Ранние предшественники рук и ног вроде плавников эустеноптерона больше помогали древним рыбам удерживать равновесие, чем двигаться вперед. Каждый задний плавник (слева) прикреплялся к тазовой кости (серо-зеленый цвет), но кость эта не соединялась с позвоночником, а потому у плавников не было достаточной опоры. Передние плавники соединялись с плечевым поясом (справа), который был прикреплен к относительно неподвижному черепу

У древней амфибии ихтиостеги бывшие плавники сдвинулись вбок и, получив суставы, превратились в ластообразные ноги, пригодные для ковыляния. Задние ноги уже соединены тазовым поясом с позвоночником, который обеспечивал достаточную опору для движения вперед. Плечевой пояс, соединенный с передними конечностями, отделился от черепа, что придавало ему гораздо большую подвижность

Тринаксодон, млекопигпающеподобная рептилия, передвигался быстро и уверенно. Его тазовый пояс соединялся с позвоночником на большом протяжении, что обеспечивало добавочную опору мощным задним конечностям. Плечевой пояс стал легче, и передние конечности обрели большую подвижность. И обе пары конечностей переместились из бокового положения, типичного для амфибий, почти под туловище, что типично для млекопитающих

Тазовые кости современной тупайи, вытянутые и узкие, обслуживают мышцы, которые обеспечивают задним конечностям подвижность, необходимую для жизни на деревьях и на земле. Ключица соединяет плечевой пояс (серо-зеленый цвет, справа) с грудиной только в одной точке. Этот сустав дает животному возможность поворачивать плечо и поднимать лапу

Длинные конечности древнего примата мезопитека помещались почти прямо под туловищем, и он использовал для хождения все четыре. Тазовая кость протянулась вдоль позвоночника вперед, а передние ноги стали более подвижными благодаря системе прикрепленных к позвоночнику мышц и дальнейшему развитию плечевых суставов

На редкость эффективный, свойственный только человеку способ передвижения на двух ногах стал возможным благодаря специализированному строению костей. Таз состоит из двух частей, показанных здесь спереди (вверху) и сбоку, которые прикреплены к нижней части позвоночника и передают тяжесть тела на ноги. Этот короткий и широкий таз обеспечивает достаточную опору для мышц бедер и ног. Человеческая рука способна двигаться почти в любом направлении, поскольку ее головка входит во впадину широкой лопатки, также обладаюшей подвижностью